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国际刊号:1004-6801
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基于频域参数识别的混凝土泵车臂架减振实验
Experimental Research on Vibration Depression of Pump Truck Boom Based on Parameter Identification in Frequency⁃Domain
  
DOI:10.16450/j.cnki.issn.1004?6801.2021.06.011
中文关键词:  减振控制  频域  参数辨识  双归一化方法  臂架  混凝土泵车
英文关键词:vibration depression  frequency domain  parameter identification  dual normalization method  boom  concrete pump truck
基金项目:国家自然科学基金资助项目(51875048); 湖南省自然科学基金资助项目(2018JJ2418); 中国博士后科学基金资助项目(2017M612548)
作者单位
黄毅, 刘建武, 胡勇, 范佳源 (长沙理工大学汽车与机械工程学院 长沙410114) 
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中文摘要:
      针对混凝土泵车臂架末端的振动问题,考虑实际施工过程中多关节臂架姿态多变导致臂架系统动态特性随之变化的特点,采用基于频域参数识别的主动控制策略进行泵车臂架振动控制的实验研究。以臂架末端振动作为反馈变量,优选提供主动控制力的作动油缸,建立混凝土泵车臂架系统主动控制的全局模型。采用双归一化方法进行臂架系统参数的频域在线识别,推导了最优控制变量表达式,并给出了显式收敛条件。基于美国国家仪器公司软硬件搭建了混凝土泵车臂架振动主动控制实验装置,对该算法的效果进行了实验验证。实验结果表明,采用该主动控制算法,臂架末端的振动加速度幅值衰减了约59%,取得了较明显的减振实验效果,验证了该算法的可行性与实用性。
英文摘要:
      Aiming at the vibration of the boom tip of the concrete pump truck and considering that the dynamical characteristics of the boom system change with the variety of the boom positions, the active control strategy based on parameter identification in frequency-domain is adopted for the experimental study on vibration depression of the boom system. Firstly, the vibration signal of the boom tip is selected as the feedback variable and the actuator cylinder providing the force of active control is optimized. Also, the global model of the boom system under the active control is established. Then, the parameter identification of the global model is conducted based on the dual normalization method. Moreover, the expression of the optimal control variable is derived and the explicit condition of convergence is provided. Finally, the experimental for the active vibration depression of the pump truck boom is built, and the effect of the vibration depression concerning the control algorithm is verified according to the results of the test. The experimental results show that the vibration acceleration amplitude at the end of the boom obviously decreases about 59% by using the above algorithm, which verifies the feasibility and practicability of the method.
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