针对当前上肢外骨骼肘关节活动范围受限和助力效果不佳的问题，设计了一种基于摇杆滑块机构的上肢外骨骼。通过D-H参数建立上肢体外骨骼机构的运动学模型，对其工作空间进行了分析。基于摇杆滑块机构进行上肢体外骨骼的结构设计，并对其进行力学分析，为气缸选型提供依据。基于ADAMS软件建立的参数化模型进行上肢体外骨骼肘关节尺寸优化，优化后的肘关节运动范围提升显著。通过ANSYS软件对关键部件进行了强度校核，搭建物理样机采集上肢肌电信号进行助力性能评估，验证了上肢体外骨骼机构具有较好的助力效果。