1.北京工商大学计算机与人工智能学院 北京,100048;2.清华大学机械工程系 北京,100084
谷勇霞，女，1968年6月生，副教授、硕士生导师。主要研究方向为机械系统动力学、仿生设计与控制。E-mail：guyx@th.btbu.edu.cn
TH122;TP273
国家自然科学基金资助项目（52305264，52375282，51475258）；中国博士后面上基金资助项目（2022M721822）
为提高变体飞行器头锥在外部负载条件下的运动性能，提出一种二自由度的3RSH/3RRR变体头锥机构（R，S，H分别为转动副、球副及螺旋副），进行了位置分析和机构运动特性分析。通过Simulink/SimMechanics工具箱搭建变体头锥机构框图，并分别搭建模糊比例积分微分（proportion integration differentiation，简称PID）控制系统和BP神经网络（backpropagation networks，简称BPNN）PID控制系统。在空载、随机变化负载2种不同外部环境下，设定阶跃、正弦2种期望轨迹进行仿真，比较了常规PID、模糊PID和神经网络PID的控制性能。实验结果表明，智能控制的适应性、鲁棒性远好于常规PID，其中模糊PID控制对变体头锥机构的控制性能最好，能够满足不同工况下的控制要求。