1.南京航空航天大学机械机构力学及控制国家重点实验室 南京,210016;2.上海航天控制技术研究所上海惯性工程技术研究中心 上海,201100
陈雷，男，1994年6月生，博士生。主要研究方向为压电作动器、超声电机及电磁电机驱动控制。E-mail：1175011176@qq.com
V448.22
国家自然科学基金资助项目（51575260，52277055）；精密转动和传动机构长寿命技术北京市重点实验室基金资助项目（BZ0388201804）
针对控制力矩陀螺框架在超低速工况下存在转速测量精度低、多源扰动力矩及非线性摩擦等问题，提出了基于无电流环矢量控制的超低速驱动控制方法。首先，建立超低速工况下的框架电机的机电模型，设计了无电流环磁场矢量控制器（field-oriented control， 简称FOC）；其次，针对转速测量精度的问题，设计了转速观测器作为反馈环节。结果表明，与方波驱动法相比，该方法无换相转矩，提高了转速测量精度，且在面对多源扰动、非线性摩擦时具有鲁棒性。仿真和实验结果验证了该方法的可行性和有效性。