针对非线性摩擦造成挖掘机器人电液伺服系统稳态误差和低速爬行的问题，需要精准辨识摩擦以进行摩擦补偿。首先，将Karnopp速度阈值理论引入经典Stribeck模型，建立挖掘机器人电液伺服系统非线性摩擦模型，并根据非对称液压缸力平衡方程建立目标函数，测量不同恒定速度下有杆腔和无杆腔的压力计算实际摩擦力；其次，优化遗传算法的适应度、交叉概率和变异概率，分别采用改进遗传算法和基本遗传算法对摩擦模型中4个未知参数进行辨识；最后，结合前馈补偿控制器进行正弦轨迹跟踪实验。结果表明：所提出的改进遗传算法辨识精度最高，相较于基本遗传算法，模型误差减少了34%；2种摩擦模型下的正弦轨迹跟踪误差分别为26 mm和59 mm，验证了所提出的摩擦模型在提升挖掘机器人性能上的优越性。