为了解决感知机构对加速度和力信息同时反馈的问题，设计了一种基于3-RPR平面并联机构的六维加速度/力感知机构，推导了解耦算法，分析了解耦精度、灵敏度与结构参数之间的关联。首先，综合运用Angeles特征长度法和Gosselin奇异分析法，绘制了并联机构的奇异曲面；其次，设计了感知机构的结构模型，分别运用Kane方程和静力平衡方程推导了加速度、力解耦算法；然后，基于半闭环思想，构建了加速度误差补偿算法；最后，通过分析并联机构的静刚度矩阵，推导多维传感器灵敏度的定义式，揭示了结构参数对解耦精度和灵敏度的影响规律。实验结果显示，线加速度、角加速度、力及力矩的解耦误差分别小于8.824 2×10^-4，4.291 4×10^-6，0.446 1×10^-6和8.629 7×10^-6，为感知机构的尺度综合提供理论指导。