为了感知血管介入手术时导丝头端与血管壁的接触力大小，通过分析导电复合高分子材料的传感机理，研制了一种以羧基化单壁碳纳米管（carboxylated single-walled carbon nanotubes，简称COOH-SWCNTs）为导电填料的压阻式柔性压力传感器，安装在导丝头端，其外径为1.8 mm，长度为5 mm，具有尺寸小、灵敏度高的优点。首先，通过有限元方法，建立了压阻的灵敏度仿真计算模型；其次，搭建了实验平台测试其灵敏度曲线，对传感器进行标定；最后，建立了血管介入手术过程的仿体模型，测量了导丝介入时头端与血管壁的接触力变化值。仿真计算和实验结果表明：柔性压力传感器的灵敏度为2.05×104 Ω/N，量程为1 N，在导丝介入血管的过程中，导丝头端与血管壁的最大接触力不超过0.5 N，能够有效感知血管介入时导丝头端与血管壁动态的接触情况，为血管介入手术机器人的力反馈控制提供了新的方法。