针对机载重型悬臂体的瞬态和稳态抑振问题，提出了基于机械手的主被动分阶段抑振方法。由于机械手动态能力有限，在瞬态阶段，振动时间短振幅大，故采用机械手固定抱夹的被动减振方式；在稳态阶段，振动为周期性小振幅，故采用机械手多臂协同的主动抑振方式。首先，将机械手被动抱夹状态下的悬臂体等效为弹性支撑悬臂梁模型，通过分段构建弹性支撑边界条件，以脉冲激励的形式引入弹性力，获得被动减振模型；其次，在模态空间的基础上得到柔性基础下的振动模型，进一步提出了基于减振因子的主动抑振算法；最后，搭建了小机械手实验平台，将弯矩作为评价减振率的指标。实验结果表明，将主动抑振算法应用到实验平台中，理论与实验的抑振效果仅相差3.4%，验证了主动抑振算法的正确性。