磁悬浮转子在基础激励作用下振动会进一步加剧，严重时会发生碰摩而使系统失稳。针对此问题，通过引入扩张状态观测器（extended state observer，简称ESO）来实现基础激励的振动控制，其鲁棒性强且不依赖精确建模，可以实时观测扰动。首先，搭建基础激励下磁悬浮转子机电一体化模型，利用该模型仿真分析了基础激励参数与比例-积分-微分（proportional integral derivative，简称PID）控制参数变化对系统动力学响应的影响规律，得知PID难以满足基础激励抑振需求；其次，分析了基础激励对转子系统的径向耦合作用，利用ESO将基础等效力与系统耦合项作为扰动进行振动补偿，并完成ESO的设计与参数整定；最后，仿真对比分析了不同基础激励作用下引入ESO的振动补偿效果。试验结果表明，引入ESO使基础激励下转子振动位移衰减达30%以上，具有较强的鲁棒性和抗干扰能力。