针对轮毂电机驱动电动汽车不平衡电磁力引起的垂向振动恶化问题，提出一种基于模型预测控制（model predictive control， 简称MPC）理论的半主动悬架控制方法。首先，建立由轮毂电机和空气悬架（hub motor-air suspension， 简称HM-AS）系统组成的轮毂电机驱动电动汽车七自由度半车模型，并基于随机路面进行实车试验来验证模型的准确性；其次，根据车辆综合性能指标构建成本函数，以悬架动行程和可调阻尼减振器生成的阻尼力为约束条件，建立模型预测控制器；最后，模型预测控制器根据当前车辆状态参数求解最优阻尼力。仿真结果表明，基于MPC的半主动悬架可以有效改善不平衡电磁力带来的垂向振动恶化问题，且车辆各项评价指标的功率谱密度在人体敏感频域范围内下降明显，提高了车辆的乘坐舒适性。