针对狭小空间探索机器人结构复杂或需绳驱动的问题，设计一种无传动系统的三足小型爬行机器人。首先，利用振动电机旋转时离心力的周期性变化，驱动机器人产生前向或者旋转运动；其次，建立小型爬行机器人运动理论模型，通过数值计算绘制其运动轨迹；然后，研制出尺寸为38 mm×36 mm×33 mm、质量为17.70 g的原理样机；最后，研发机器人的电路驱动控制系统，实现内置电源和独立控制。结果表明：通过调节电压占空比，小型爬行机器人在橡胶和聚乙烯表面可实现对直线速度、转向半径、速度以及负载的控制；在驱动电压为3.3 V时，小型爬行机器人在橡胶表面可达到81 mm/s的最大直线速度和35.00 g的最大负载。该机器人具有轻质小型、结构简单、运动可控以及自带电源的优点。