为了解决单孔腹腔镜手术戳卡处器械拥堵的问题，首先，提出了一款磁吸式腹腔镜摄像系统，该系统拥有视野变换及图像变焦功能；其次，设计了两款超声电机作为驱动源，以提高运动精度，并减小体积和质量，避免定位磁场的干扰；最后，利用COMSOL有限元分析软件对电机定子进行了仿真分析，确定了电机定子的工作模态，并模拟了定子的运动。实验样机的机械输出特性表明：旋转超声电机在驱动电压U_p-p=100 V时，最大扭矩为0.51 mN·m，最小分辨率为5.5 mrad；直线超声电机在驱动电压U_p-p=200 V时，最大推力为107.8 mN，最小分辨率为24 μm，满足驱动要求。该磁吸式腹腔镜具有结构简单、响应快、精度高等优点。