针对采用单一控制策略/参数的半主动悬架难以适应不同行驶路况的问题，提出了一种路面等级自适应的半主动悬架模型预测控制策略。首先，通过试验获取磁流变阻尼器输出特性、构建1/4车悬架系统模型；其次，采用自回归（autogressive，简称AR）谱密度估计，设计基于路面高程估计的路面等级识别方法；然后，采用遗传算法优化不同等级路面下的模型预测控制参数；最后，依据路面等级识别结果进行控制参数切换，提升不同路况下车辆动力学性能。典型车速下的仿真结果表明：相比模型预测控制，B级路面下采用所提方法的车轮动载荷均方根值降低13.8%，D级路面下簧载质量加权加速度均方根值降低8.2%（较被动悬架降低18.6%），C级路面下簧载质量加权加速度和车轮动载荷均方根值分别降低3.9%和5.0%，说明所提方法可有效适应路面等级变化、提升车辆动力学性能；试验与仿真结果基本一致，说明了仿真结果的正确性。