针对电磁混合作动器发生增益故障或恒偏差故障时造成的悬架性能下降问题，提出了一种模式切换容错控制策略。首先，建立了二自由度非线性悬架模型、故障悬架模型、直线电机数学模型及电磁阀减振器多项式模型；其次，设计了自适应观测器来估计悬架状态和故障大小，以簧载质量加速度均方根估计值为模式切换控制器的切换指标，以故障估计值为作动器是否发生故障的判断指标，通过切换工作模式实现容错控制；最后，仿真分析了容错控制前后悬架性能，并开展了台架试验。结果表明：仿真容错控制后簧载质量加速度均方根值相较增益故障、恒偏差故障时分别降低了16.10%和24.79%；试验容错控制后簧载质量加速度均方根值相较增益故障时降低了16.24%；模式切换容错控制策略能够有效改善故障状态下的悬架性能，提高了电磁混合悬架的可靠性。